Estudió en la Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo la licenciatura en Derecho y la maestría en Historia de México. Posteriormente estudió el doctorado en Ciencias Antropológicas en la Universidad Autónoma Metropolitana-Iztapalapa y realizó una estancia posdoctoral en el Centro de Estudios Sociales de la Universidad de Coímbra (Portugal).
Forma parte del Sistema Nacional de Investigadoras e Investigadores de la Secretaría de Ciencia, Humanidades, Tecnología e Innovación (Secihti), nivel II. A lo largo de los últimos diez años ha dirigido múltiples proyectos científicos de carácter colectivo, interdisciplinarios y con incidencia social auspiciados por la Universidad Nacional Autónoma de México, la Secihti, el Instituto de Ciencia Tecnología e Innovación, entre otros organismos científicos.
Es autor de cuatro libros y ha coordinado varias obras colectivas y números de revistas científicas y más de cincuenta artículos científicos y capítulos de libros en castellano, portugués e inglés. Entre sus obras más recientes se encuentran Debates actuales de la antropología jurídica en México. Un manual para su enseñanza (UNAM, 2024, coordinado con Erika Bárcena Arévalo) y Decolonizing Constitutionalism. Beyond False or Impossible Promises (Routledge, 2023, coordinado con Boaventura de Sousa Santos y Sara Araújo).
En un entrelazamiento profundo con su trabajo académico, ha acompañado gratuitamente en asesoría legal y política a más de treinta comunidades de los pueblos originarios de Michoacán, Morelos y Chiapas, principalmente en la defensa y reconocimiento de sus derechos colectivos de autonomía, autogobierno y consulta previa. Es miembro fundador del Colectivo Emancipaciones, un espacio que busca vincular la investigación crítica, el saber jurídico y el compromiso social.