Rafael Matos Escobedo nació en Oxkutzcab, Yucatán, el 28 de julio de 1893.
Inició los estudios en Derecho en la Universidad del Sureste, en Mérida y los concluyó en la Escuela Nacional de Jurisprudencia al obtener el título de abogado el 22 de septiembre de 1922.
En su desarrollo profesional se desempeñó en la procuración de justicia, de 1946 a 1950, como subprocurador general de la República.
Inició su carrera judicial en 1923 con el cargo de secretario en diversos juzgados civiles de la Ciudad de México, donde también fue juez primero menor y juez de la Sexta Corte Penal. En 1941 ingresó al Poder Judicial de la Federación como juez de distrito en Veracruz; en 1951 fue Ministro supernumerario y en 1959 Ministro numerario de la Suprema Corte de Justicia de la Nación.
En la administración pública fungió como oficial mayor de Gobierno del territorio de Quintana Roo; en el ámbito legislativo de Yucatán fue oficial mayor del Congreso y de 1964 a 1967, senador de la República, cargo durante el cual intervino en las reformas a los artículos 103 y 107 de la Constitución y a la Ley de Amparo, ambas en vigor desde 1968.
En su estado natal elaboró los proyectos del Código de Defensa Social de 1938 y del Código de Procedimientos Penales del estado de Yucatán.
Escribió La crisis política y jurídica del federalismo y La responsabilidad penal de las personas morales.
Murió en la Ciudad de México el 20 de diciembre de 1967.