Pedro Guerrero Martínez nació el 16 de septiembre de 1905 en la ciudad de Campeche.
Inició sus estudios en Derecho en la Universidad Nacional del Sureste de Mérida y los concluyó en la Escuela de Jurisprudencia de su estado natal.
Se desempeñó como secretario del Ayuntamiento de 1927 a 1928.
Fue agente del Ministerio Público del Ramo Penal de 1929 a 1930; jefe de la Defensoría Pública en 1931 y Procurador General de Justicia entre 1932 y 1934.
En el gobierno de Campeche fue tesorero general de 1936 a 1938 y de 1940 a 1942, jefe del Departamento Jurídico.
En dos ocasiones fue diputado federal por su estado y senador en 1952.
Tuvo el cargo de director del Registro Público de la Propiedad y del Comercio de 1955 a 1957.
Fungió como magistrado en 1957 y de 1959 a 1963, como presidente del Tribunal Superior de Justicia del Distrito Federal y Territorios Federales; ministro supernumerario, adscrito a la entonces Sala Auxiliar y en 1963 Ministro numerario de la Segunda Sala de la Suprema Corte de Justicia de la Nación, de la que fue presidente en 1964 y en 1969. Obtuvo su jubilación en 1975.
Colaboró en diversos periódicos, como el Diario de Campeche y fundó la revista Ah Kin Pech.
Falleció en la Ciudad de México el 13 de diciembre de 1985.